MU HAN的部落

使用RaspberryPi加上AX12的馬達作一個初步的測試.也順便筆記一下.

ROBOTIS dynamixel motor

好像有不少人這家的馬達拿來當控制小機器人的馬達.

這次利用RPI來試著控制這顆馬達.

材料準備:

1. USB2Dynamixel (原廠馬達附的串列通訊控制),網上好像也有人自己作,但是要多一腳位來控制半雙工的通訊.

2.AX12 motor

3.Raspberry Pi mode B

4.9V電源供應器(電池電流太小,一下著就不太能動了)

網上還可以找到Dynamixel SDK for PC,應該是原廠提供的相關範例跟說明

利用PC版的SDK.PC's SDK上有一隻Dymamixel Manager

程式可以確認是否與馬達能通訊,並且可以設定馬達相關參數及測試馬達的動作.

是相當方便的驗證工具..

因為我一開始在測試的時後,沒去確認AX12的裝置ID,所以並沒有成功的控制.

原還以為是ax12故障 ,在加上我是先用一個9V的電池,後來是用Dynamixel manager

這隻程式確認通訊是有正常的而且電壓過低(電池不夠力).

參考資料

http://codeinvestigation.blogspot.tw/2011/01/interfacing-dynamixel-motors-using.html

http://support.robotis.com/en/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel/usb2dxl_linux.htm

測試細節後面陸續補上