MU HAN的部落

這次想利用Arduino UNO來控制步進馬達的動作.

基本上馬達運動控制大概分為幾個主要部份,1.運動軌跡命令(軌跡差值規劃,加/減速規劃),2.控制器,3.馬達

4.負載,5.是否有迴授信號(開路/閉迴路).

 

步進馬達的優/缺點:

優點:

1.構造簡單:馬達本身的設計即可達到高精度定位控制,運轉量及轉速上也能簡單的控制.

2.適合應用在中低速1000rpm內.

3.步進馬達不需整定時間,能即走或即停.適合動作頻繁短距離的運動.

4.步進馬達停止時是完全靜止,所以不論是高/中/低剛性的場合,步進馬達都可使用.

5.角度與速度控制容易，轉速和輸入脈波頻率成正比

6.重複及定位精度高，不會有角度累積誤差

 

缺點:

1.步進馬達的響應速度較慢,若要達到高速,需要的加/減速時間與伺服馬達相比會比較長.

2.步進馬達在進入高速時,大約是超過1000rpm,轉矩力會變小.

3.若發生失速或失步的情況，無法立即作修正補償. -->可以外加Encoder來作改善

4.在某一頻率容易產生振動或共振現象

 

我這次的實驗主要針對步進馬達的加/減速控制.